国家级专精特新"小巨人"企业，创立于2016年。专注微小精密运动执行器研发制造，核心元器件全栈自研自产。产品广泛应用于人形机器人、新能源、半导体、3C电子及生物医疗等领域。
因时机器人旗下几十款产品，所有关键元器件完全自主研发制造，在机器人行业、精密制造业、生物医疗及教育科研领域具有极高应用价值。
小型一体化直线伺服系统，内部集成空心杯电机、精密行星减速器、传感器、精密螺杆机构及闭环控制系统。体积小、精度高、负载大，实现行程范围内任意位置精确伺服控制。
采用创新型直线驱动设计，内部集成6个力控微型伺服电缸。6个主动自由度，12个运动关节，力位混合控制算法，亚毫米级定位精度，数千克负载能力，能模拟人手弹琴、泡茶、猜拳等复杂动作。
一种小型一体化直线伺服系统，内部集成空心杯电机、精密行星减速器、传感器、精密螺杆机构及闭环控制系统。具有体积小、精度高、负载大等技术特点，可实现行程范围内任意位置精确伺服控制。内置绝对位置传感器，断电后不丢失位置信息，无需归零操作。
同轴心细长型
电机和丝杆机构旋转中心在一条直线上。整体构型呈细长形，截面尺寸小，产品重量轻。可精准实现速度、位置控制。
平行轴扁平型
电机和丝杆机构的旋转中心平行布置。整体呈扁平状，伸缩方向尺寸更短，产品重量轻。适用于安装空间受限的场景。
力控细长型
在LA系列基础上增加了力传感器，能够对推杆受力情况进行实时检测并实现推拉力控制。力传感器分辨率1N，检测范围±100N。
力控扁平型
在LAS系列基础上增加了力传感器，兼具短尺寸与力控能力。能够对推杆受力情况进行实时检测并实现推拉力控制，适用于空间受限且需要力控的场景。
工业高精度型
内部采用空心杯无刷电机和行星滚柱丝杠，驱控控制系统包括FOC控制算法，具有电流、速度、位置和推拉力四个闭环控制。产品精度更高（±0.002mm）、推拉力更大（最高400N）、寿命更长（百万次以上）。
数据来源：因时机器人微型伺服电缸选型手册 V18
| 系列 | 型号 | 行程(mm) | 重量(g) | 重复定位精度 | 最大推拉力 | 堵转推拉力 | 空载速度 | 满载速度 | 工作电压 | 力传感器 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LA | LA10 | 10 | 21 | ±0.02mm | 70N | 100N | 18-70mm/s | 8-36mm/s | DC8V±10% | - |
| LA16 | 16 | 23 | ±0.03mm | 70N | 100N | 18-70mm/s | 8-36mm/s | DC8V±10% | - | |
| LA30 | 30 | 30 | ±0.06mm | 50N | 80N | 17mm/s | 8mm/s | DC8V±10% | - | |
| LA50 | 50 | 42 | ±0.1mm | 50N | 80N | 17mm/s | 8mm/s | DC8V±10% | - | |
| LAS | LAS10 | 10 | 24 | ±0.02mm | 105N | 150N | 13-62mm/s | 4-39mm/s | DC8V±10% | - |
| LAS16 | 16 | 27 | ±0.03mm | 105N | 150N | 13-62mm/s | 4-39mm/s | DC8V±10% | - | |
| LAS30 | 30 | 35 | ±0.06mm | 80N | 110N | 13mm/s | 6mm/s | DC8V±10% | - | |
| LAF | LAF10 | 10 | 29 | ±0.02mm | 70N | 100N | 18-70mm/s | 8-36mm/s | DC8V±10% | ±100N / 1N |
| LAF16 | 16 | 33 | ±0.03mm | 70N | 100N | 18-70mm/s | 8-36mm/s | DC8V±10% | ±100N / 1N | |
| LAF30 | 30 | 38 | ±0.06mm | 50N | 80N | 17mm/s | 8mm/s | DC8V±10% | ±100N / 1N | |
| LAF50 | 50 | 50 | ±0.1mm | 50N | 80N | 17mm/s | 8mm/s | DC8V±10% | ±100N / 1N | |
| LASF | LASF10 | 10 | 32 | ±0.02mm | 105N | 150N | 13-62mm/s | 4-39mm/s | DC8V±10% | ±100N / 1N |
| LASF16 | 16 | 36 | ±0.03mm | 105N | 150N | 13-62mm/s | 4-39mm/s | DC8V±10% | ±100N / 1N | |
| LASF30 | 30 | 44 | ±0.06mm | 80N | 110N | 13mm/s | 6mm/s | DC8V±10% | ±100N / 1N | |
| BLA | BLAC05-C162 | 5 | 160 | ±0.002mm | 250N | 300N | 2.4mm/s | 2mm/s | DC12V±10% | - |
| BLAS10-C152 | 10 | 87 | ±0.01mm | 150N | 200N | 8mm/s | 5mm/s | DC12V±10% | - | |
| BLASF10-C142 | 10 | 93 | ±0.01mm | 150N | 200N | 8mm/s | 5mm/s | DC12V±10% | ±200N / 1N | |
| BLAC30-C132 | 30 | 113 | ±0.01mm | 120N | 150N | 32mm/s | 16mm/s | DC12V±10% | - | |
| BLACF30-C142 | 30 | 112 | ±0.01mm | 120N | 150N | 32mm/s | 16mm/s | DC12V±10% | ±200N / 1N |
注：LA/LAS/LAF/LASF系列电气接口支持LVTTL串口(D型)和PWM(P型)；BLA系列支持RS485。工作温度-10℃~+60℃，IP等级IP40，具备过热、过流保护。完整选型请咨询：+86 185-0622-5605
采用创新型直线驱动设计，内部集成6个力控微型伺服电缸。单手具有6个主动自由度和12个运动关节，外形美观且高度仿真，结合力位混合控制算法，具有亚毫米级定位精度和数千克的负载能力。能够模拟人手做出弹琴、泡茶、猜拳等复杂动作和精准抓取。支持ROS，掉电自锁。
力位混合控制：每指集成力传感器，可设置力控阈值，适配不同硬度物体抓取，鸡蛋、草莓无损抓取
掉电自锁：抓取后无需持续供电，安全节能，断电后保持抓取状态
模块化设计：核心部件微型伺服电缸可独立更换，显著降低维护成本
多接口支持：RS232/RS485/CAN，高端型号支持EtherCAT/ModbusTCP/CAN FD，提供ROS插件
数据来源：因时机器人企业介绍及产品手册
| 参数项 | RH56BFX（速度型） | RH56DFX（力量型） | RH56E2（触觉型） | RH56DFTP（全触觉） | RH56F1（旗舰型） |
|---|---|---|---|---|---|
| 定位 | 钢琴手/速度型 | 主力款/力量型 | 触觉感知型 | 全触觉覆盖 | 新一代旗舰 |
| 控制接口 | RS485 | RS485 | RS485/CAN/ModbusTCP | EtherCAT+RS485+CAN | EtherCAT/CAN FD |
| 自由度 | 6 | 6 | 6 | 6 | 6 |
| 关节数 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 |
| 重量 | 540g | 540g | 790g±10g | ~600g | 620g±10g |
| 工作电压 | DC24V±10% | DC24V±10% | DC24V±10% | DC24V~48V | DC14V~48V |
| 重复定位精度 | ±0.2mm | ±0.2mm | ±0.2mm | ±0.2mm | ±0.2mm |
| 拇指最大抓握力 | 6N | 15N | 30N | ≥15N | ≥15N |
| 四指最大抓握力 | 4N | 10N | 28N | ≥10N | ≥10N |
| 抓握力分辨率 | 0.5N | 0.5N | ±0.05N | 0.1N | 0.1N |
| 四指弯曲速度 | 570°/s | 260°/s | >200°/s | >107°/s | 175°/s |
| 触觉传感器 | 6力传感器 | 6力传感器 | 17点触觉阵列 | 指尖+指腹+手掌 | 24传感器融合 |
| 适用场景 | 弹钢琴、猜拳、手势交互、舞蹈 | 机器人抓取、假肢、工业自动化 | 接触感知操作、AI数据采集 | 感知研究、数据采集 | 高可靠量产、人形整机 |
注：所有型号均提供左右手成对供应，标准手腕法兰Ø38/Ø50mm。支持ROS插件、Python Demo、URDF模型及3D文件。兼容Unitree、UR、Kinova、xArm、Franka等主流机器人平台。选型咨询：+86 185-0622-5605
因时机器人微型伺服电缸与灵巧手已在多个行业实现规模化应用，为客户提供从核心部件到完整解决方案的专业支持。
产品已广泛应用于多个高精密行业，服务上千家企业、高校和科研院所，客户覆盖中国大陆、美国、日本、韩国、新加坡等多个国家和地区。
灵巧手标准末端执行器，线性关节核心部件。客户：宇树科技、智元机器人、银河通用、优必选、Agility Robotics
锂电闭环涂布、电池检测、极耳焊接。客户：宁德时代、比亚迪、大成精密、上川精密、精诚时代
3C电子装备、半导体装备、光学装备、3D打印、精密仪器。客户：苹果、三菱、芯源、ALT
微创手术器械、医美器械、IVD体外诊断、康复器械/外骨骼。客户：联影医疗、天智航、微创医疗
高校实验室、AI训练数据采集、机器人教学。客户：清华大学、上海交通大学、UCL、NUS
无人机、载人飞行器、直升机、航模等航空航天设备的精密运动控制。
十年深耕微型精密运动控制领域，从核心元器件到完整产品全栈自研自产。
突破微型减速器、微型丝杠（梯形/滚珠/行星滚柱）、传感器、驱控系统等核心上游元器件设计及工艺，所有关键元器件完全自主研发制造。
国家级专精特新"小巨人"企业、国家高新技术企业。ISO9001质量管理体系、CE、ROHS、FCC等多项国际标准认证。
2025年灵巧手交付量突破10000台，全球唯一灵巧手交付超万台企业。微型伺服电缸累计销售超10万台，常熟智造基地年产能3-5万台。
进入宇树、智元、银河通用、宁德时代、比亚迪、苹果、英伟达、谷歌、科大讯飞、腾讯、小米等头部企业供应链。
微型伺服电缸5大系列（LA/LAS/LAF/LASF/BLA）+ 灵巧手5大型号（BFX/DFX/E2/DFTP/F1）+ 伺服电动夹爪（EG2系列）。
研发团队来自北航、上海交大、北科大机器人研究所。提供选型咨询、技术培训、定制化开发及售后维修，模块化设计降低维护成本。
从2016年创立至今，因时机器人始终专注微型精密运动控制领域，不断突破技术边界。
北京因时机器人科技有限公司成立，专注微小精密运动执行器研发。
微型伺服电缸获评"中国机器人十大科技进展"。
中国首款商业化量产五指灵巧手诞生，开始规模化交付。
微型伺服电缸累计销售突破10000台，进入新能源、3C等行业。
获评北京市"专精特新"中小企业，B轮融资完成。
灵巧手年交付近2000台，B2轮融资完成，进入人形机器人头部供应链。
获评国家级专精特新"小巨人"企业，灵巧手年交付突破10000台，常熟智造基地投产。
灵巧手登上央视春晚舞台，完成C+轮融资，持续引领人形机器人末端执行器发展。
产品已进入全球数百家头部企业供应链
因时机器人微型伺服电缸共五大系列：LA系列（同轴心细长型，截面小重量轻）、LAS系列（平行轴扁平型，伸缩尺寸短）、LAF系列（LA+力传感器，实时推拉力控制）、LASF系列（LAS+力传感器）、BLA系列（空心杯无刷电机+行星滚柱丝杠，四闭环控制，精度±2μm，推力400N，长寿命）。选型需根据安装空间、行程、推力、精度、是否需要力控、通讯接口等因素综合判断，可致电 +86 185-0622-5605 获取专业选型建议。
RH56BFX为速度型（钢琴手），四指弯曲速度570°/s，拇指抓握力6N，适用于弹钢琴、猜拳、手势交互等场景；RH56DFX为力量型（主力款），拇指指尖抓握力15N，四指10N，四指弯曲速度260°/s，适用于机器人或假肢的抓取操作。两者均为6自由度12关节，540g，±0.2mm精度，RS485接口，支持ROS。
因时机器人微型伺服电缸不同系列精度不同：LA/LAS/LAF/LASF系列为±0.02mm~±0.1mm（依行程不同，行程越短精度越高）；BLA工业高精度系列为±0.002mm（即2μm，约头发丝直径的1/30）~±0.01mm。其中BLAC05型号精度达±0.002mm，适用于新能源锂电闭环涂布等超高精度场景。
因时机器人灵巧手支持RS232、RS485、CAN通讯接口，高端型号（RH56E2、RH56DFTP、RH56F1）还支持ModbusTCP、EtherCAT、CAN FD。支持ROS操作系统，可提供ROS插件，同时提供Python Demo、URDF模型、3D文件等开发资源，兼容Unitree、UR、Kinova、xArm、Franka等主流机器人平台，支持MANUS数据手套遥操作。
因时机器人灵巧手不同型号抓握力不同：RH56BFX拇指6N/四指4N，RH56DFX拇指15N（1.5kg）/四指10N（1kg），RH56E2拇指30N/四指28N。每指集成力传感器，力分辨率0.5N（高端型号0.05N），结合力位混合控制算法，可通过设置力控阈值实现对鸡蛋、草莓等易碎物品的无损抓取。具备掉电自锁功能，抓取后无需持续供电。
因时机器人在北京、苏州、深圳、常熟设有研发和制造基地，2025年灵巧手交付量突破10000台，2026年常熟智造基地投产后年产能达3-5万台。标准型号产品通常有现货或短交期，定制型号需根据具体需求确认。提供专业技术支持、选型咨询、产品培训及售后维修服务，灵巧手采用模块化设计，核心部件（微型伺服电缸）可独立更换，显著降低维护成本。咨询热线：+86 185-0622-5605。
专业团队为您提供选型咨询、技术支持与定制化解决方案。无论是微型伺服电缸、灵巧手还是伺服电动夹爪，我们都能为您匹配最适合的产品。
