苏州钧舵机器人有限公司经多年的技术沉淀和市场应用，打造出多款品质稳定、性能优良的电爪精品，被广泛应用于各行业中。为了便于钧舵电动夹爪用户及本公司维修人员在现场快速、准确定位产品故障，指导客户快速解决使用中存在的问题，我们根据客户现场调试经验，总结编制此文档，将钧舵电爪在现场经常遇到的一些问题整理汇编成册，以方便协助客户尽快解决现场问题。
此指导书汇集了钧舵电动夹爪常见应用场景，以及客户在使用过程常遇到的一些问题。其中，有部分是用户使用不当导致电爪工作异常甚至损坏，针对这些问题，给出定位方法和解决之策。用户在现场遇到问题时，可以查阅本手册上的相关指导意见，快速解决处理。
由于产品使用行业不断增加，新产品的种类也会越来越多，现场问题也是千奇百怪，本手册无法全面覆盖到所有应用场景。不尽之处，请和钧舵官方服务部门联系。
感谢您对钧舵的支持。
电爪应用及维护注意事项
应用注意事项
电爪在现场走线时，避免线缆在使用过程中存在拖拽或与其他器件摩擦的情况。电爪不支持带电热插拔，使用过程中，需要拆卸电爪时，请提前下电，在断电情况下操作。
电爪在使用过程中，请确保电源供电能力足够，且电源干扰可控。
组网应用时，注意电气连接采用手拉手拓扑结构或 T 型拓扑结构，有条件的，可以选用集线器增加通讯的稳定性。网络内的各电爪的从站 ID 要各不相同，需要同步控制时采用广播方式控制，并采用轮询的方式获取夹爪状态。
维护注意事项
钧舵电动夹爪性能稳定，电爪本体千万级免维护。用户只需每月检查一次，确认外部部件无损坏即可。检查事项如下：
- （1） 定期清洁手掌滑道，避免异物进入导致电爪主体部件损坏。
- （2） 定期涂抹润滑脂，避免主体部件相互磨损，导致精度降低。
- （3） 检查手指胶皮损伤，若磨损严重，影响夹持过程，请更换指垫。
- （4） 检查螺钉是否生锈或损坏，若是，请更换。
EPG 系列电爪常见故障及应对策略
1、电爪设备上电后，电爪 LED 指示灯不亮
- 检查电爪电源线序是否接反；
- 测量电源电压是否正常（DC 24V±10%）；
2、电爪 LED 指示灯红灯慢闪
- 红灯慢闪–母线电压异常
- 待机情况下红灯慢闪，检查电源电压是否正常；
- 运行过程中出现红灯慢闪，检查电源供电能力，运行过程中，电源电压是否被拉低。
3、电爪设备接线完成，上电后，向夹爪发送控制指令，夹爪不执行
- 检查 LED 指示灯是否为蓝灯闪烁或蓝灯常亮，排除电压异常原因
- 检查 RS485 线序，确认通讯线缆接线正确
- 确认所选择波特率是否正确
- 确认 Modbus 从站地址是否正确
- 若为使能指令，确认电爪是否已处于使能完成状态，若已使能完成，不会再次实施使能操作
- 确认电爪是否已处于目标位置
4、电爪设备夹持到工件，状态反馈为没有夹持到工件
- 电爪使能时，工件需移开，使电爪使能时满行程搜索完成。
- 工件尺寸大小与手指运行设定尺寸要留有至少大于 2%的余量，比如工件尺寸为电爪手指位置标幺值的 150，则需设定手指运动到>156。
- 确认状态读取周期不高于 20ms
5、电爪设备运行时，电爪发热异常
- 确认周围环境温度低于 40℃，电爪之间的排布利于散热。
- 读取温度寄存器，温度寄存器显示内部温度低于 55℃均为正常。
- 无制动器版本电爪需参照使用说明书控制电爪使用的负载占空比。
6、正常控制电爪运行，电爪报通讯异常故障
- 排查通讯电气连接是否正常。
- 确认电爪波特率与上位机所设置的波特率一致，其他 COM 设置项也相同。
- 确认 Modbus 从站地址正确
- EPG/RG 系列电爪通讯异常的判断标志为：连续 1S 时间未收到指令，若上位机发送指令周期超过 1S，则报通讯异常故障，该情况下，可正常使用。
7、采用无参数模式控制电爪运行，电爪无响应
- 使用无参模式的自定义参数组之前，需提前设置自定义参数组，确认是否已经设置完成。
8、电爪设备上电使能时，手指快速异常开合运动
- 确认电爪是否进行过拆卸
- 电爪电角度与机械角度存在偏差，需进行编码器对零操作。
9、电爪设备固件升级包升级总是失败
- 确认通讯电气连接正常，线序正确
- 确认 Modbus 从站地址正确
- 观察 LED 指示灯能否变为蓝灯快闪，若能，则程序成功跳入 boot 区，若不能，重点排查是否通讯模块被烧坏。
10、多个设备组网运行，出现通讯异常
- 确认参与组网的设备从站地址各不相同
- 主机发送的数据帧间隔建议大于 20ms
- 各电爪电气连接采用手拉手拓扑或者 T 型拓扑结构，不允许采用星型拓扑结构
- 网络起始端连接终端匹配电阻
- 检查通讯线是否与强电并行走线，建议分开走线