码垛是生产末端的高强度劳动，也是回报最快的自动化点
纸箱、袋装物料、金属箱体在产线末端堆叠成垛——工人长时间弯腰搬抬，是职业病与工伤的高发环节。
码垛工位的共同特征是“体力密集”：动作单一、强度大、重复度高。人工堆码的一致性受疲劳影响大，垛型歪斜会直接引发运输破损；重型工件（金属箱体、电机、铸件）的搬运还伴随砸伤、扭伤等安全风险。
痛点集中：劳动强度大导致人员流失率高、招工难；堆码一致性差，垛型影响运输安全；重型工件搬运风险高。协作机器人 + 长行程/大夹持力夹爪，把码垛变成程序化作业：垛型、层数、隔板节奏全部由程序控制。
价值清晰：电动方案无需气源，部署简单；掉电保持与大夹持力保障重载安全；垛型整齐一致，配合输送线实现生产末端无人化，把工人从“搬箱子”中解放出来。
大负载覆盖
GL 最长行程 220mm，最大推荐负载 12kg。
垛型一致
程序化码放，层与层对齐，垛型整齐可复现。
重载安全
掉电保持防止断电掉落，力控保护物料。
无气源
电动夹持/吸持，免空压机与管路，维护简单。
机器人品牌 × G 系夹爪
按物料形态对号入座：箱体、纸箱、袋装各有最优组合。参数引用 Jodell 官方公开数据（Powered by Jodell）。
| 推荐机器人 | 推荐 G 系夹爪 | 适用工件 | 关键参数 |
|---|---|---|---|
| 节卡 JAKA | GL 长行程（对标 EPG-L180-800） | 大箱体、宽幅工件 | 行程 0–180mm；夹持力 100–800N；最大推荐负载 12kg；开合 2s |
| 大族 Han’s | GV 电真空（对标 EVS08） | 纸箱、包装袋 | 真空度 10–70%；最大推荐负载 8kg；IP54 |
| 法奥 FAIRINO | GP 薄型大夹持力（对标 EPG-T140-1200） | 重型箱体堆叠 | 行程 140mm；夹持力 100–1200N；掉电保持；最大推荐负载 12kg |
| 节卡 JAKA | GL 长行程（对标 EPG-L80-150） | 中小箱体、周转箱 | 行程 0–80mm；夹持力 40–150N；最大推荐负载 3kg；开合 0.53s |
组合仅供参考：实际选型请告知物料形态、单件重量与垛型要求，工程师将给出适配法兰、吸盘与垛型方案。
一次标准码垛，五步完成
从输送线来料到满垛出库，全程程序控制。
来料输送定位
输送线送料到位，机器人移动至取料位并定位。
抓取工件
夹爪/吸盘按物料形态抓取，力控保护箱体与袋体。
按垛型码放
按预设垛型与层序摆放，位置与角度精确对齐。
层间隔板
到达指定层时自动放置隔板，稳定多层堆叠。
完成出库
满垛后发出信号，由叉车/AGV 转运出库，循环继续。
码垛的三个细分场景
同一套方案，按物料形态微调即可复用。
纸箱码垛
纸箱吸持码放，垛型整齐、层间对齐，适配电商与消费品产线末端。
- 真空吸持防变形
- 多种箱型混码
- 自动隔板放置
袋装物料码垛
柔性袋装吸持，避免夹持破损，适应化工、饲料、建材等行业。
- 柔性袋体吸持
- 料袋整形对齐
- 高粉尘环境适配
箱体堆叠
重型金属/塑料箱体长行程大夹持力抓取，稳定堆叠，掉电保持保障安全。
- 重载长行程夹持
- 掉电保持防掉落
- 满垛信号联动
码垛 FAQ
码垛场景的负载能力如何？
GL 长行程夹爪（对标 EPG-L 系列）最大推荐负载 6–12kg，行程最大 220mm；GP 薄型大夹持力（对标 EPG-T 系列）夹持力最高 1200N、最大推荐负载 12kg 且支持掉电保持，覆盖多数纸箱与箱体码垛。
纸箱、袋装等柔性物料用什么夹持？
用 GV 电真空吸持：EVS08 真空度 10–70%、最大推荐负载 8kg、IP54，吸盘按物料尺寸选配，避免夹持变形与破损。
垛型如何编排，能放层间隔板吗？
垛型、层数、每层数量与摆放角度均由程序定义，可在指定层自动放置隔板，垛型整齐一致，换型只需切换程序。
码垛需要安全围栏吗？
协作机器人与力控夹爪可近距离人机协作，多数场景无需大面积围栏；如涉及高速重载作业，仍需按风险评估配置相应防护。
如何与输送线、托盘及出库系统联动？
夹爪通过数字 I/O / Modbus RTU（RS485）与产线 PLC 通信，接收托盘到位信号、完成满垛呼叫与出库衔接，实现末端无人化。
以上回答基于 G 系公开产品参数与通用集成经验，具体方案以工程师评估为准。